可動戦車模型愛好会作品掲示板

デフギア式ギアボックス 投稿者：ちまちま見てる人 投稿日：2014/03/01(Sat) 01:40 No.2548

作ってみました。

といっても左右の負荷による回転差を吸収する為ではありませんが。
同じ原理を利用したギアボックスは、市販されているRC戦車に稀に使われていたり、
以前こちらの掲示板でもどなたか作成されていましたね。

今回搭載した車体はタミヤ製の1/35スケールM60A2です。


この方式を用いる利点としては、左右のモーターの出力差に関係なく
前後進や超信地旋回の際に確実に同じ速度で起動輪を回転させる事が出来るという点と、
車タイプの送受信機(前後進、左右の操舵といった操作方式)で操作可能な点等です。

欠点としては、機構が複雑になる点、デフギアを組み込む為に大きくなる点、
トイラジ等の送受信機を使用した際に、後進時に操舵方向が逆になる点等があります。

特に、後進時の操舵が逆になる点は結構戸惑いますが、この問題は通常のギアボックスで
Vテールミキサーを用いた場合も発生しますので、このギアボックスだけの
欠点という訳でもありませんが。

後進時の操舵逆転については、制御基盤自体を自作して解決するか、
2回路6接点のリレーで旋回用モーターの逆転回路を組んで、前後進モーターから
後進時の電流だけをダイオードで流用し、リレーを駆動させる事によって
後進時のみ旋回用モーターが逆転するような機構を組み込めば解決すると思います。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 01:45 No.2549

元々はギアを平面的に配置していたのですが(写真下半分)、
全長が長すぎたので減速部分を上下2段にして短くしました。

解り難いですが、黒いギアが要となるデフギアです。


このギアボックスにおけるデフギアは、通常のデフギアの使用方法とは異なります。

本来はセンターギアに対して入力を行い左右の出力軸へ回転を伝え、
片側に負荷が掛かった場合は反対側へと回転力を逃がすといった使い方をしますが、
今回は左右の軸からそれぞれ入力を行い、デフギアの特性を用いて左右の回転力を合成し、
センターギアから出力を行うといった、逆の使い方をしますのでご注意下さい。

なお、このギアボックス自体には、本来のデフギアの目的である左右の回転差を
吸収するといった効果は一切ありません。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 01:51 No.2550

使用したデフギアはこちらです。

とても小型なのですが、このデフギアは傘歯車を使用していないので若干動きが渋いです。

空間余裕があれば、Litではなく普通のMini-zのデフギアの方が良いかもしれません。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 02:02 No.2551

この仕組みは動作が解り難いので、解説しておきます。

旧仕様の方がギアの配置が解り易いのでこちらを使用します。
動作的には新旧に差はありません。


右側の赤線部分のギアが、それぞれシャフトを介して接続されていますので、そのまま力が伝達します。

それ以外はギアがシャフトに固定されていないので独立して動きます。

デフギアは、シャフトに固定されているのは左右から挟み込んであるクラウンギアだけす。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 02:16 No.2552

まずは前後移動から説明します。

右側のモーターが前後移動用となりますが、このモーターが回転すると、
真ん中を通っているギアトレインで伝達して左右のデフギアに回転が入力されます。

中央のギアと左右のデフギアの内側のクラウンギアはシャフトによって接続されているので、
同じ方向に回転します。

デフギアの外側のクラウンギアは回転しておらず固定しているので、デフギアのセンターギアに
そのままの回転方向が出力され、起動輪のギアを回転させます。
なお、回転方向はそのままですが、反対側が固定されている場合のデフギアへ
入力した場合、回転数が1/2へ減速されますのでご注意下さい。

両側が同じ方向へ等速で回転するので、戦車は直進する事となります。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 02:25 No.2553

次に旋回について説明します。

左側のモーターが旋回用となりますが、直進の場合と異なりクラウンギア２枚で挟んであります。
これにより、両側のギアトレインで伝達する前にそれぞれが逆方向へ回転するようになり、
左右のデフギアの入力もそれぞれが逆方向へ回転する事になります。

外側の平ギアとそれぞれのデフギアの外側のクラウンギアはシャフトによって接続されているので、
逆方向に回転します。

デフギアの内側のクラウンギアは回転しておらず固定しているので、デフギアのセンターギアに
それぞれの回転方向が出力され、起動輪のギアを回転させます。

両側が逆の方向へ等速で回転するので、戦車は超信地旋回する事となります。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 02:53 No.2554

最後に緩旋回〜急旋回、信地旋回について説明します。


解り易くする為、まずは信地旋回の場合からです。

前後進、旋回の両方のモーターを同時に「等速」で回した場合、真中のギアトレインと
左右のギアトレインはそれぞれ単独で回転させた場合と同じように回転し伝達します。

そしてデフギアまで伝達された時の違いとして、今回は両側からの入力がある事になります。

この写真の左側の場合だと、それぞれが同じ方向へ回転しているのでセンターギアは
左右の回転と同じ速度で同一方向へ回転する事になります。
片側だけだと1/2へ減速されていたので、実質的には1/2+1/2で合成されたのと同じ状態です。
そしてその回転は起動輪へそのまま伝達されていきます。

右側の場合だと、それぞれが逆の方向へ回転しているのでセンターギアは
両側から入力の回転を相殺して自身は停止したままとなります。
こちらは逆方向なのでデフギアによって相殺されて1/2-1/2で0に合成されたということになります。
当然起動輪へ伝達されないので、右側は回転しません。

左側は回転しますが、右側は回転しないので戦車は信地旋回をする事になります。


緩急旋回の場合は、旋回用モーターの回転速度を落とす事により、
左右のデフギアに対する加減速を調整して行います。
その為、このままではPWM等のプロポーショナル方式でないと緩急旋回は出来ません。

トイラジ等の基板を流用する際は、よくあるタイプの元々操舵用の回転数が抑えられている物を使うか、
等速の場合は抵抗を挟んだり、ギアボックス作成時に旋回用ギアトレインの減速比をあげるといった
事を行う必要があります。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/01(Sat) 03:55 No.2555

デフギア紹介部分の記事の暗証キーを設定し忘れたのでこちらで追記。

今回使用したMini-Z Litのデフギアのセンターギアは、モジュールが0.4なので
一般的なモジュール0.5のギアでは噛み合いません。

タミヤのミニモーターギアボックスで使用されている青いギアがモジュール0.4なので
今回はそちらを使用しました。


それとあまり言いたくもないのですが、実際にそういった行為があるようなのであえて言います。

何やらこちらの掲示板の記事を見て、よその掲示板であれこれ言い合ってる人が
いるようですが、当方の記事においてはそういった行為はしないで下さい。
本来ならわざわざ言うまでもないのですが、もし当事者になった場合に気分が悪いので先手を。


このまま終わるのも難儀なので、1点ほどおまけを

タミヤの起動輪の場合、六角の穴があけてありますよね。
そこに丁度はまる物が見つかったので紹介しておきます。

モジュール0.5の12歯のギアの大きさが丁度良い大きさなので、これを利用します。

下図写真の赤点の位置のように、1歯おきに歯を切り落とすと丁度はまります。
今回はレインボープロダクツの物を使用しましたが、モジュールと歯数さえあっていれば
すべて同じ大きさになるはずなので、流用はきくと思われます。

今回のギアは2mm軸で圧入してやれば空転する事はありませんでした。
あとは、ゆがみを抑えるために、本来ポリキャップが収まる場所に、
プラ板から削りだした輪を埋め込んでシャフトの軸受けとして固定しています。

Re: デフギア式ギアボックス - 月夜の異武志（士あらため） 2014/03/01(Sat) 14:13 No.2556
機構と画像もさることながら、
程よい解説に感慨しました。スンバラシイ（＾＾）
Re: デフギア式ギアボックス - ダムダリ 2014/03/01(Sat) 21:16 No.2558
ちまちま見てる人さんこんにちは
実にわかりやすく構成されたギアボックスで感動しました。
これ、作ってみたいです。

先ほど、Ｖテールミキサーについての質問を投稿しましたが、多分私の勘違いと思われるので削除しました。すでにお読みになっていましたらお忘れください。
Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 16:19 No.2559

>月夜の異武志さん

構造が多少複雑なので、なるべく解り易く解説と思ったら間延びした感もありますが。


>ダムダリさん

使用した電動工具はリューターだけで、後はピンバイス、カッター、ヤスリ等です。
ひたすら現物合わせのトライ＆エラーで頑張ってみました。
ギアボックスの構造上、両側の壁の同じ位置に穴をあける事が多かったので、
ボール盤があれば複数枚重ねて垂直に開ければ揃うから楽だろうなとは思いましたが、
手作業でも何とかなるもんだなぁと実感致しました。

ついでに今回のギアボックス作成で使用した材料は、
　レインボープロダクツ
　　ダブルギア　 10/30 3個
　　　　　　　　 10/24 7個
　　クラウンギア 10/24 3個
　　ピニオンギア　　 8 2個
　タミヤのミニモーターギアボックス
　　ダブルギア　 10/22 4個
　京商のMini-Z Lit
　　デフギア(ｾﾝﾀｰｷﾞｱ32歯)2個

ベアリング
　　620　10個
　　625　 6個

その他
　2mm真鍮線材、2.5mmステンレス線材
　0.5mmプラ版、2mmプラ版、3mmプラパイプ

となっております。

ギア比は特に考えておりませんでしたが、歯数を数えたついでに計算してみたところ、
あってるかどうか謎ですが 1:71.28 となりました。

凝った機構がお好きな方は是非作成してみて下さい。



おまけのおまけですが、実はこのギアボックス、変な機構が付いてます。なんでしょう。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 16:25 No.2560

実は2段になっていて、起動輪出力軸の部分と動力減速部が別ブロックになっています。

起動輪出力軸には、マイクロサーボを小型化しギアドモーター代わりにして埋め込んであり、
動力減速部の裏側の赤矢印部分にはピンが埋め込んであります。

画像左下がギアボックスとしての底面となりますが、両側にガイドをつけ、真ん中にネジを
埋め込んだプラパイプを接着しており、ワンタッチで車体に取り付けが可能です。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 16:32 No.2561

ギアドモーター代わりのサーボ出力軸には、斜めに溝を掘ったプラパイプが被せてあり、
先程の動力減速部の底面に埋め込まれたピンをはめ込む事により、モーターの回転で
動力減速部のブロックをスライドさせる事が出来ます。

Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 16:36 No.2562

これにより、最終出力軸への動力伝達の切り替えが可能になります。
ようするに、無線制御により電動でニュートラル状態に出来るという事ですね。

まぁ単体で動かす分にはあまり意味のある機構でもないのですが、この機構により回収車による牽引や、
ワイヤーを利用しての戦車運搬車への積み込みといった事が可能になります。

Re: デフギア式ギアボックス - 月夜の異武志（士あらため） 2014/03/02(Sun) 16:48 No.2563
おお！追加のはこれまた楽しいです。

私はサーボでは無いですが、
スライドコテでギアチェンジさせた事があります。
クラッチ無しのカッツケでしたが、面白かったです。
Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 17:06 No.2564

トランスミッションも楽しそうですよね。
以前やってみようと思いあれこれ試してはいたのですが、空物に浮気してしまって
頓挫したままとなっておりました、いずれ完成させてみたいのですが。

Re: デフギア式ギアボックス - ダムダリ 2014/03/02(Sun) 20:11 No.2565
どひゃー！こりゃマジっすね、こ、この掲示板で大丈夫なんでしょうか？　大丈夫っすね（笑
5速？＋後退でしょうか。トップがカッ飛びに見えますけど、もしや車用ですかね。
（と見せかけて4速＋後退＋ニュートラルでクラッチレスとか？）
動きそうでしょうか！？ここまで来ると変速サーボとのリンク機構も見たくなりますね。
いやー、これは楽しみです。

し、しかし、ここまでやるとエンジンじゃないと・・・でもプラギヤじゃ？？？
いったい何を何で動かすんでしょうか？
Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/02(Sun) 20:58 No.2566

ギアチェンジの話題が出たので引っ張り出して撮影しましたが、物としてはここまでなんです。
切替えの構造としては実際のMTに近くする予定ですが、サーボリンク等はまだまだなんですよ。

一応構想だと5速＋後進＋ニュートラルで、入力から下のギアに伝達する際に1段減速して、
そこから上のギアに伝達する時のギア比の合計がローで1：5程度、トップで1：1、
オーバートップが1：0.8程度と、実車に近いギア比になるように計算して組み合わせていました。

動力源は、極一部でひっそりと作られてる通称ソレノイドエンジンの予定でした。

ただ、今回のM60A2の製作が終わったらまた空物に戻る予定なので、暫く先の話になりそうです。
Re: デフギア式ギアボックス - 月夜の異武志 2014/03/02(Sun) 21:21 No.2567
レベルＭＡＸですね！
私がギアチェンジとかいってるの
ハズかしくなってしまう（＊＾＾＊）
Re: デフギア式ギアボックス - ｍｋ 2014/03/03(Mon) 11:03 No.2568
今時古臭いVテールミキサーなんか使わなくても
安価で高性能なコンピュータープロポを使えばいいのでは・・
Re: デフギア式ギアボックス - 月夜の異武志 2014/03/03(Mon) 16:57 No.2569
Vテールミキサー
なんのこっちゃ？とググました。
サーボって使った事ないのですが、
アナログ式になんでもできそうでワクワクしますね。

ソレノイドエンジン（同じくネット検索。）
こりゃまった楽しいカンジですね。
真空っちゅーのですか！電力エンジン！
バフンカクカクて、これまたワクワクです。（＾＾）

安価で高性能なコンピュータープロポ
検索以前にプロポ仕様から知らなくちゃです。
Re: デフギア式ギアボックス - ちまちま見てる人 2014/03/04(Tue) 00:20 No.2570

ｍｋさん

誤読されているようなので解説を。

別にＶテールミキサーを使用をしている訳でもなければ使用の推奨もしてませんよ。
あくまで動作方式の一例として挙げただけです。

他には触れずあの一文を誤読してわざわざケチを付けてくる奇特な人がいるとは思っていませんでした。


月夜の異武志

調べになられたのでしたらご存知かとも思いますが、Ｖテールミキサーとは元々は
一部の特殊な翼形状の航空機のＲＣに使われていた品なので、戦車ＲＣの用語ではないんですよ。
Ｖテールミキサーの動作方式に目を付けた先人の方々が戦車の走行制御に流用したのです。

ミキシング機能付きの安価で高性能なプロポをお持ちであればそれを使えば済む話ですが、
普通のプロポをお持ちならば、わざわざ買い換えるくらいなら数百〜千円程度でＶテールミキサーを
買う方が安上がりではありますね。

まぁそもそも安価で高性能だろうが通常の2ch〜4chプロポだろうがバトルシステムはついてないので、
この掲示板の方々はわざわざプロポを買うのならばバトルシステム付きを買われているようですが。


ソレノイドエンジンに関しては、真空ではなく電磁力ですね。

電磁力で鉄心を吸い込んで直線運動を行うソレノイドという部品があるのですが、
それをガソリンエンジン等のシリンダーとピストンに見立ててクランクシャフトを動かして
回転させるという、とてつもなく「非効率」なエンジンというかモーターというか、そういった物です。

回転速度はそこそこ出るんですが、どうにもならないくらいにトルクが無いんです。
見た目や動作音がエンジンっぽくて好きなんですけどね。
Re: デフギア式ギアボックス - 月夜の異武志 2014/03/04(Tue) 09:31 No.2571
ソレノイド
材料箱に５つくらい持ってます。
（たぶんテープ式ビデオカメラに入ってたかと）
以前なにかに使えないかとしたら「ピッ」と芯が飛んで。
としても力はショボク、未だ使う用途を見いだせず・・

検索して、クランク回して始動の昔のエンジンみたく
指でスタートさせてる動画みましたが、さもエンジンぽくて、
よくぞ考えての実行な試行錯誤の人は居るもんだなと（＾＾）
Re: デフギア式ギアボックス - mk 2014/11/01(Sat) 21:54 No.2759
会話が噛み合ってませんが・・
コンピュータープロポ全盛のこの時代に
Vテールミキサーを今だに現役で常用していることを伺わせる書き込みに
少し違和感を感じただけです。

ほんだ流 投稿者：ほんだ 投稿日：2014/09/27(Sat) 10:34 No.2749

以前に作ったﾊﾟﾝｻｰ対空戦車でしたが、新たな発想で作り直しました。... http://youtu.be/i88AeY_mO1I

Re: ほんだ流 - ティーゲル・�T 2014/09/29(Mon) 10:59 No.2750

　動画拝見しました。

スゲー、ナンダコリャー状態です。

私の保育園児時代に、父親が御土産に買ってきてくれたブリキの戦車は、電動乾電池、電飾が凄くてアメリカ軍の星のマークまで機械音と共にピカピカ光りました。

残念な事に、キャタピラー部分は車体に描かれているだけのダミーで、車体下腹の中央に丸い回転式のタイヤが付いていました。

その時に、もっと、こんなだったらいいのになと思った子供の頃の夢が叶って、今、目の前に出現した感じです。

私に、こんな凄いのは出来っこありませんが、今ある戦車をもう少し何とかしてみたいと思いました。

.
Re: ほんだ流 - ほんだ 2014/10/04(Sat) 16:00 No.2751
１０式戦車です。　　http://youtu.be/kCxsjzdKW0E

Re: ほんだ流 - ww1 2014/10/05(Sun) 02:38 No.2752
動画拝見しました。

なんで、あんなに静かに動くんですか？

自分の作った物なんか、やかましくってしょうがないのに。

動きもすごいんですが、すごすぎなんですが、

自分としては、駆動音の静かさに感動しました。

工作精度、摺合せ、ノウハウ、う〜ん・・・・すごすぎる。
Re: ほんだ流 - せいめい 2014/10/05(Sun) 13:39 No.2753
一番後ろの転輪が鋼製転輪だったり、以前拝見したT34の防盾がスターリングラード工場製
だったり。モデラー魂を感じます。
Re: ほんだ流 - ほんだ 2014/10/11(Sat) 14:29 No.2757
返信ミスしました。

ほんだ流 投稿者：ほんだ 投稿日：2014/10/11(Sat) 14:15 No.2756

２年位前に作った、アクティブサス付きルクス戦車です。http://youtu.be/_PMfb0hKcVU

　ティーゲル・�Tさん、昔のことを思い出しましたか、作ったかいがありました。

　ｗｗ1さん、ほんだ流1/35戦闘車両は、ほとんどが「樹研工
業」のウォームギア・ハスバギア・平ギアのこの３個か４個で走らせています。
このルクスやﾊﾟﾝｻｰなどファィナルギアバー内に一つ入ってますのでコンパクトにまとめてます。　　　　　　　　　
　・・・ｗｗ1さん、静岡ホビーショーでお会いそうでしたら声をかけてください。


　せいめいさん、ご機嫌いかがですか、米原行きは、今月のコ
コニコがまだ未定なので何とも言えません。

車体の微妙な揺れを再現したい 投稿者：せいめい 投稿日：2014/08/08(Fri) 21:16 No.2712

ガルパンで戦車の車体が微妙に揺れてるのをRCで再現してみたくなって。
発進時に車体前部が少し浮き上がったり停車時に車体前部が沈み込んだり
旋回時、遠心力で車体が傾くところなど。

パンダホビー1/16 38(t)の外側転輪4つにサーボを付けてArduinoで姿勢制御のテストをして見ました。
ttps://www.youtube.com/watch?v=0iCHv4cV7a8

結果は…車体を前後に揺らすのはＯＫ。左右に傾くのは失敗。サスペンションが弱いせいかな。

前回の 1/25パンサー Arduino + PS3コントローラ です。
ttps://www.youtube.com/watch?v=w4pk_fGuq58

Re: 車体の揺れを再現したい - せいめい 2014/08/22(Fri) 22:05 No.2735
旋回時、車体が傾く動きを再現するため内側の転輪2個を上下に動くようにしました。
（転輪2個は同時に動きます）

ttps://www.youtube.com/watch?v=LTuMWZ3L66E
Re: 車体の揺れを再現したい - せいめい 2014/08/22(Fri) 22:07 No.2736
画像はり忘れました。

Re: 車体の微妙な揺れを - どてやす 2014/08/23(Sat) 10:39 No.2737
思いつきました。
転輪１個にサーボーを１個、合計８個使って完全アクチィブサスとか如何でしょうか？
サーボホーンをサスアームにすれば、工作も簡単になります。
Re: 車体の揺れを再現したい - せいめい 2014/08/23(Sat) 12:13 No.2738
ピアノ線変えるたびにサス作り直したりしてたんですよね。
３回くらいバラしたかなぁ。

>サーボホーンをサスアームにすれば、工作も簡単になります。
サーボ本体にバネを付けてサスペンション部品にして車体に固定してしまえばいいわけですね。
サスの強さは常に同じでサスアームの角度だけ変わるんですね、早速パチらせていただきます。
ロボット用サーボでお尻にも軸がでてるのとか使えそうです。

でもこの38(t)、サスアームが八の字なので上下動すると転輪が互いにぶつかってしまうのです。
（作ってる時に気がつきました。でもガルパンで活躍してたし…）

VS-TANKでもうすぐ1/24 10式が発売されるようですね。購入するか悩むなぁ。
ギヤドモータを使ってみました - せいめい 2014/09/19(Fri) 02:12 No.2748
ギヤボックスにロボットカーのタイヤに直接取り付けるキヤドモータを使ってみました。

ネット通販でスイッチサイエンスって店で扱っているものです。リンクをたどって販売元を見るといろんなギヤドモータがあるけど
ここで扱ってるのは画像の物しか見つからなかった。完成品ロボットカーのオプションパーツらしい。

装着した時の感想。
・小さいので。車内容量が大きくとれる。
・シリコンオイルのせいか位置合わせしてるとキットにうっすらとオイルがつく。モータの赤いマーキングが消えてしまった。
・シャフトはあと2mmくらい長いほうが扱いやすそう。起動輪にかなり近づけないと付かない。
・マウント用パーツが存在するがお店で扱っていない。ギヤが小さいのでゴミが入るとヤバそう。

動かしてみて。
・思ったより速かった。arduinoの1/25パンサー用プログラムを修正して減速しました。まあ起動輪がデカイだけかも。
・音が静か。しかし固体差なのかマウント方法がまずかったのか片方のモーターの回転が一定でない。
　動かしてるうちに直れば良いのですが。

38Tni - いまいま 2014/10/06(Mon) 01:46 No.2754
せいめい様、
ガルパンの沈み込みは、気になるところですが、ここまで進めているとは驚きです。
1/35を主体にされている方は、十分なスペースが有るのでしょうねえ。
私も、このキットに一口乗りますので、米原オフでご披露ください。

駆動に使われているギアードモーターは、トルクがあって小さいので、
少し速いですが、１/１６　L6/40の砲塔旋回に使用しています。
では、
Re: 車体の微妙な揺れを - せいめい 2014/10/06(Mon) 21:54 No.2755
いまいまさん今晩は。
キヤドモーター、砲塔旋回に使ってたんですね。減速方法とかマウンド方法など知りたいです。
米原オフでL6/40じっくりと見せてください。

大きなキットをRC化するのは大変ですね。パーツの強度とかシャーシの歪み対策とか考えて作らないと。
（1/35ではテキトーに済ませてたのですが。）重いので完成後の足回りが持つかどうか心配です。
https://www.youtube.com/watch?v=2Nr1nJkCXNw

フルオペ試験車両 投稿者：澤 投稿日：2014/04/29(Tue) 17:24 No.2619

サウンド出力の開発にも目途がたったので、現在は、本腰を入れて可動戦車の自作フルオペ化を目指しています。

その一環として、今回開発したのは四隅の転輪の動作制御です。

サーボを使用してサスペンションも効かせつつ、転輪の上下動をさまざまな状況で可動させるのが目的です。


■陸自戦車に見られる姿勢制御
　
　送信機のＳＷ切替により、走行・砲塔制御モードから姿勢制御モードに移行したのち、

　２つのジョイスティックの４軸を操作して、四隅の転輪をそれぞれ自在に上下動できるようにしました。

　姿勢制御用サウンドとともに、実車のようにゆっくりジワジワと各転輪が上下動します。

　また、別のＳＷ切替によるデモンストレーションモードの移行により、

　各姿勢（通常位置→全低→全高→前傾→後傾→左傾→右傾→・・・→通常位置→・・・）を

　自動的に変化させる機能も追加しています。（各姿勢の間は、１秒の間を持たせる）

　それと、ボタン押下による姿勢通常位置への戻し機能や各姿勢での走行も可能となっています。

　※ 写真がフルオペ試験車両です（分かりづらいですが左傾姿勢状態）

Re: フルオペ試験車両 - 澤 2014/04/29(Tue) 17:28 No.2620
■走行時の加減速による転輪揺れ動作

　走行時、プログラムにて左右履帯のそれぞれの速度を記録して、その情報をもとに急／緩の加減速があった場合に

　四隅のどの転輪をどの程度上下動させるかを制御するようにしました。

　例えば、ジョイスティック操作量が大きい（直進急停車）場合には、左右の第１転輪の沈み込みを深く・長くさせた後、

　小さい揺れを起こして、車体が急停車した感じを出すシーケンスを組み込んでいます。

　操作量が小さい（緩減速）場合には、少し浅く・やや短く沈み込ませた後小さい揺れを起こす表現をしています。

　ここらあたりの操作量・傾斜量・時間・揺れ回数等のパラメータは、実車に近づける為まだ改善の余地がありそうですが、

　サスペンションが効いたなかなか面白い動作です。

　また、ＳＷ切替により、これら加減速時の揺れ動作をキャンセルする機能も追加しています。


■主砲発射時の転輪揺れ動作

　主砲発射時、砲塔角度（エリア）によってどの転輪を小さく揺らすかを制御しています。

　例えば、砲塔正面時は左右第１転輪、左４５度は右最終転輪以外、左９０度は左第１・左最終転輪といった具合です。

Re: フルオペ試験車両 - 澤 2014/04/29(Tue) 17:30 No.2621
現在は、砲塔・砲身の安定化動作を開発中です。

ジャイロ等を使用して砲塔角・方位と砲身角の検出を行い、砲塔方位・砲身角を一定に保つプログラムを作成中です。

しかし、いろいろ難しく悪戦苦闘しています。


おまけに、面白い動画があったので紹介します。「倒立キャタピラ」
ttps://www.youtube.com/watch?v=l7IWVE6xd-A
Re: フルオペ試験車両 - 澤 2014/09/14(Sun) 20:30 No.2747
サーボやセンサーを使用した砲塔関連の制御も完成しました。以下の機能になります。

　・砲塔旋回機能（スティックによる速度制御とボリュームによる角度制御）

　・砲身上下機能（自動装填動作と車体接触回避動作を含む）

　・砲身リコイル機能

　・砲塔関連デモ機能（例：正面２発⇒左９０度１発⇒右４５度仰角１発⇒・・・）

　・砲塔／砲身角度安定化機能（ジャイロと加速度センサーを使用）

　・その他（砲塔正面・砲身水平復帰機能や砲塔永久回転やジャイロリセット機能 等）

また、転輪制御プログラムも大幅に変更して、より現実的な動作を取り入れました。


これにより、動画等で見られる超信地旋回しながら砲身は一定の方向を保つ動作や

加減速・遠心力により転輪を上下動させながら主砲発射（砲身は一定方向）を行うスラローム射撃を

再現することができました。

まずは、車体が大きめのレオ�U、エイブラムスあたりに組み込んで作製しようと思います。

1/10 Panzer IV 投稿者：jeffery.chan 投稿日：2014/09/10(Wed) 22:48 No.2745

1/10 RC Panzer IV from Taiwan

jeffery

Re: 1/10 Panzer IV - jeffery.chan 2014/09/10(Wed) 22:51 No.2746
if want more fotos,please email to me.

somebody.chan@gmail.com

jeff

TK-22 投稿者：山本 投稿日：2014/09/07(Sun) 09:23 No.2742

ヘンロンのコントローラーをＴＫ−２２へ交換しました、

Re: TK-22 - 山本 2014/09/07(Sun) 09:42 No.2743
説明書、、英語ですが写真で説明しているので、、
なんとなく理解できた、、、

Re: TK-22 - 山本 2014/09/07(Sun) 09:49 No.2744
まだ効果音と走るだけですが、ここまで問題なし
余ってた６ＣＨ２,４のプロポでトイラジ戦車からＲＣ戦車
になりました。